東京大学大学院情報理工学系研究科の浅野悠紀助教らは、人体の骨格関節構造や筋配置を模したヒューマノイド「腱志郎」と「腱悟郎」を開発し、人体との類似性を証明した。平均的な日本人男性と同等の間接間距離（リンク長）と質量となる様に骨格を設計した。体を動かす際の学習原理の理解につながると期待される。


　モーターでワイヤを巻き取ることで筋肉の収縮を再現した「筋モジュール」を開発し、全身に配置した。腱志郎は８７個のモジュールで６４カ所の関節、腱悟郎１１６個のモジュールで１１４カ所の関節を駆動する。

　人体の解剖学的な知見と比較すると腱悟郎は平均リンク長は９９・３％、平均リンク重量は１１６％と類似度が高かった。従来のヒューマノイドは二脚二腕の身体構造をもつものの、関節をモーターなどで動かし関節間は硬いフレームで構成していた。「腱志郎」と「腱悟郎」は人間らしい姿勢や運動ができる柔軟な身体構造を構築できた。