人体の骨格・筋肉配置を模したヒューマノイド

東大、「腱志郎」「腱悟郎」開発。体を動かす際の学習原理の理解に

 東京大学大学院情報理工学系研究科の浅野悠紀助教らは、人体の骨格関節構造や筋配置を模したヒューマノイド「腱志郎」と「腱悟郎」を開発し、人体との類似性を証明した。平均的な日本人男性と同等の間接間距離(リンク長)と質量となる様に骨格を設計した。体を動かす際の学習原理の理解につながると期待される。

「腱悟郎」

 モーターでワイヤを巻き取ることで筋肉の収縮を再現した「筋モジュール」を開発し、全身に配置した。腱志郎は87個のモジュールで64カ所の関節、腱悟郎116個のモジュールで114カ所の関節を駆動する。

 人体の解剖学的な知見と比較すると腱悟郎は平均リンク長は99・3%、平均リンク重量は116%と類似度が高かった。従来のヒューマノイドは二脚二腕の身体構造をもつものの、関節をモーターなどで動かし関節間は硬いフレームで構成していた。「腱志郎」と「腱悟郎」は人間らしい姿勢や運動ができる柔軟な身体構造を構築できた。

日刊工業新聞2018年1月5日

昆 梓紗

昆 梓紗
01月05日
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人間の動きを代替するロボットを研究することは、人間を研究することと密接に関係しています。

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古川 英光
古川 英光
01月05日
こういう研究にはコンセプト的な新しさを感じます。
  

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