首都高速道路と日建レンタコム（東京都千代田区、関山正勝社長）は子会社を通じて、移動式型枠（セントル）に吸着しながら走行し、トンネル打設状況を確認するロボット「トンネルやもりん」を共同開発した。従来は目視で確認していた点検作業をロボット化し、作業時間の短縮を実現する。今後、トンネル覆工コンクリートの施工現場に広く展開する。

首都高技術（東京都港区）、首都高デジタル＆デザイン（同）、大栄工機（滋賀県長浜市）の３社で開発した。親機と子機で構成し、端末で操作する。親機はセントルの上端部を移動しながら子機を補助し、接続ケーブルで子機の落下を防ぐ。子機はセントル表面にネオジム磁石で吸着し、前後左右に移動しながらカメラで映像を取得する。

覆工コンクリートの型枠への流し込み（打設）は、トンネル内に防水シートを貼り、半円筒型のセントルでコンクリートの壁を仕上げるトンネル工事の最終工程。

ただ、セントルとトンネル地山の３０セントメートル程度の隙間で行うため、締め固め作業がしづらく、均質で密実なコンクリートに仕上げることが難しい。また打設状況をセントル側面の小窓から目視で確認するため、手間を要していた。