トヨタ自動車の白澤健主任と産業技術総合研究所の堂前幸康研究チーム長らは、紙風船からゴミ袋までつかめる自重式鉗子型グリッパーを開発した。２グラムから４・３キログラムまで３ケタにわたる袋状の柔軟物を扱える。機構がシンプルでさまざまな場面に応用しやすい。電動式グリッパーに比べて消費電力を６割削減できた。

グリッパーは鉗子の持ち手に当たる部分をリンクで閉じた構造に設計した。リンクが閉じた輪の中で平行２本指グリッパーが開閉して鉗子を開閉する。把持対象をつかむ際は２本指を広げて鉗子を広げながら対象に押しつける。その後、２本指を閉じて引き上げると鉗子が把持対象に食い込みながら閉じる。この鉗子が閉じる力は把持対象の重さによって変わり、重い物は強く把持できる。

実験では２グラムの紙風船をつぶさずに把持できた。同じグリッパーで３０グラムの菓子袋や２キログラムの米袋、４・３キログラムのゴミ袋を把持できた。機構で把持力が調整されるため把持力制御がいらない。

柔軟物はハンドとの接触が安定せず、硬い対象に比べて強い把持力が必要になる。変形に合わせて把持力を電気制御するとシステムが複雑で高価になる。社会実装に向けてシンプルな解法が求められていた。

２・６キログラムのゴミ袋をハンドリングすると、自重式は電動式に比べて消費電力を６割削減できた。一般家庭の４５リットルゴミ袋の平均重量は４・３キログラム。吸引式はゴミ袋の破れや濡れに弱いなど、ゴミ収集作業は自動化が難しい課題とされる。