信州大学の山崎公俊准教授と宮入恭祐大学院生らは竹中工務店と共同で、壁面塗装の熟練技術を記録継承するためにセンサー付きローラーブラシを開発した。ローラーの根元に力覚センサーを取り付けて力加減を測る。ローラーブラシの動きは距離カメラで計測する。熟練作業者の動きを記録し、ロボットなどで検証していく。

ローラーブラシの位置と姿勢を距離カメラで計測する。力加減は距離カメラでは計測できないため、ローラーの根元に力覚センサーを搭載したローラーブラシを製作した。実験で壁面への押し圧力を計測できていることを確認した。

塗装関連の訓練学校など教育施設での活用を想定する。距離カメラを設置するスペースがあり、熟練技能者の協力も得やすい。熟練者は直線的にブラシを動かすが、非熟練者は速度が遅くブレがあるという。

ただ、塗装の技能評価は動きだけを記録しても、どの因子が仕上がりに効いているか判別するのは簡単ではない。力加減などを含めて一度、ロボットに再現させる。

この仕上がりを確かめることで熟練技能がデジタル化できると期待される。