弘前大学の竹囲年延助教と稲川正浩大学院生、川辺知人大学院生は、中小工事向けにクローラーダンプの後付け自動化技術を開発した。既存の建機を改良し、周囲に配置した高性能センサーのＬｉＤＡＲ（ライダー）で計測して自動運転する。直進精度は１０センチメートル。除雪や排土など中小規模の現場に導入しやすくなる。

中古機など既存の機体を改良して自動化する。対象とした小型クローラーダンプはレバー２本で左右のクローラーの回転速度を調整して走行する。そこでレバーをそれぞれ後付けのスライド機構で動かした。レバー操作量とダンプの速度を対応させて、目的の車速に制御する。

油圧回路や通信遅延、スライド機構の遅れを含めた制御モデルを作成した。スライドを動かしてから車体が動くまでのずれを吸収させた。直進精度は平均で１０センチメートル。曲線経路への追従精度は１７センチメートルだった。ライダーでの位置推定精度が８センチメートルのため、高精度に制御できたといえる。

ライダーの点群データに建機の３Ｄモデルをマッチングさせて車体の位置を求める。異なる車種が同時に働いていても位置を把握できる。ビルや橋の陰などＧＰＳの範囲外で利用できる。５０メートル程度の空間を二つのライダーで運用する。建機にライダーを設置すると建機の台数だけライダーが必要になった。

中小規模の現場は建物の陰となることが少なくない。コストを抑える必要もあり、高価なライダーは環境側に設置して台数を減らした。内閣府のムーンショット型研究開発事業で実施した。