【カリフォルニア（米国）＝昆梓紗】米国防高等研究計画局（ＤＡＲＰＡ）の原発・災害対応ロボット競技会「ＤＡＲＰＡロボティクスチャレンジ　ファイナル２０１５（ＤＲＣ）」が５―６日、米カリフォルニア州で開催された。出場した２３チームのうち、韓国科学技術院チームが優勝し、日本勢４チームは最高１０位だった。汎用性の高いヒト型ロボットを使用し、人間と同じ環境、道具で課題をこなす競技。ロボットのハード、ソフト両面や運用など総合的な完成度が問われた。

　優勝の韓国チーム「それでも日本のロボットは技術的に素晴らしい」
　競技は災害現場を想定し、６０分間で八つの課題に連続して挑戦。達成した課題数と所要時間により順位を決めた。優勝した韓国科学技術院「ＫＡＩＳＴ」チームは競技内容を細かく研究し、ＤＲＣ仕様のロボットを作り込んできた。課題によって体勢を柔軟に変形させ、素早く競技を進めた。代表の呉俊鎬（オ・ジュンホ）教授は「日本や米国のロボットは技術的に優れ、素晴らしい。ロボット先進国と肩を並べられてうれしい」と話した。

　２位の米フロリダ州研究機関のチーム「ＩＨＭＣ　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ」は初日、動き始めに時間がかかったが、その後はスムーズに課題をこなしていった。チーム代表のジェリー・プラット氏は「テストではあまり失敗したことがなかったが、本番では２回転倒してしまった。耐久性の高さでカバーできた。チームメンバーにも恵まれた」と振り返る。

　１日目に１位だった米カーネギーメロン大学のチーム「Ｔａｒｔａｎ　Ｒｅｓｃｕｅ」は、最終的に３位。４足と２足のクローラー走行を使い分けるチンパンジー型のロボット。今大会で唯一、転倒しても自力で起き上がった。他の課題でも失敗しかけては調整し、初日には時間ぎりぎりで八つの課題すべてを達成した。

　　ＮＥＤＯ古川理事長「短時間でよくやった。１２月のロボット展に期待して」
　新エネルギー・産業技術総合開発機構（ＮＥＤＯ）と産業技術総合研究所の連名チーム「ＡＩＳＴ―ＮＥＤＯ」は、５得点で１０位だった。もともと研究用の「ＨＲＰ２」を改良し臨んだため、日差しや転倒時の衝撃に苦しめられながらも善戦した。同チーム代表の金広文男氏は「チームの構成員の持っている技能に偏りがあった。環境計測や状況認識などの分野を強化していきたい」と意気込む。

　ＮＥＤＯ、東京大学の連名チーム「ＮＥＤＯ―ＪＳＫ」は、課題４まではスムーズだったが、続く課題５でドリルを持ち上げたところで転倒。再スタート後に課題７の階段を昇り切ったところで、時間切れとなった。得点は４点。東大の垣内洋平特任教授は「今回は開発期間が短く結果が振るわなかったが、日本にはヒト型ロボットを長年研究してきた蓄積がある。ＤＲＣをきっかけに世界で研究が進むのは喜ばしい」と話す。

　ＮＥＤＯの古川一夫理事長は「今回は短時間でよくやった。もともと１２月の国際ロボット展に向けて開発していた。ロボット展でエキシビションをやるので、もっとうまくいくことを期待してほしい」と現地で話した。
　
　東大「ＨＲＰ２―Ｔｏｋｙｏ」は初日振るわなかったが、２日目には調子を取り戻し、車を快調に運転すると、続いてドアを開け、バルブを開け３点を獲得した。前回優勝したベンチャー企業「シャフト」と同じ研究室から出場し、足の制御ソフトなどを受け継いだ。学生主体で開発を進め、屋外テストの場所確保にも苦労したが、ヒト型ロボットの研究を前に進められたという。

　東大「Ａｅｒｏ」は課題１、２の「車の運転」と「降車」をパスし、次の課題へ走行しようとしたがフィールドの砂に足を取られて進めず、得点を獲得できなかった。課題３の「ドアを開ける」と、課題４の「バルブを開ける」をエキシビションとして行い、観客に技術力をアピールした。

　＜なぜ非二足歩行が快走したのか？＞

　日本勢は最高位が１０位で完走はゼロと振るわなかった。原因は準備不足だ。約３年かけて開発してきた他チームと比べ、ＮＥＤＯの開発プロジェクトチームは１０カ月の突貫工事で出場にこぎ着けた。通常は機体と制御ソフトの開発には３年はかかるとされる。一度、基本的な制御ソフトが完成しても、信頼性を上げるには膨大なバグ取りが必要だ。ゼロから機体も頭脳も開発するチームと、機体開発を終えて頭脳に集中できたチームでは雲泥の差があった。

　　日本ではここ数年、ヒト型ロボットの研究者には逆風が吹いていた。産総研などが１０年にヒト型ロボット「ＨＲＰ４」を発表して以降はＨＲＰシリーズの開発は止まっている。特に１１年の震災後は実用性を求め、情報収集や点検、監視など用途ごとに特化した専用ロボの開発にかじが切られた。そこにＤＲＣによってヒト型ロボに注目が集まった形だ。

　一方でＤＲＣはヒト型ロボットのために設計された大会ではあったが、ヒト型でないロボットが活躍した。上位５チーム中３チームが四脚型やチンパンジー型など非二足歩行型が占めた。車輪やクローラーで安定走行し課題を達成した。二足歩行で走破したのは２位の「ＩＨＭＣ　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ」だけだ。ＤＡＲＰＡが提供した最新鋭機「アトラス」でも転倒が相次ぎ、自力で立ち上がったチームはいない。競技や実用化に向けて、二足歩行はまだまだ大きな足かせとなっている。

　さらに８課題に１時間弱かけていては本当の緊急時には間に合わず、機体の防爆設計もされていない。実用化に向けてたくさんの課題を残したまま、今大会で現在の形のＤＲＣは終了する。「米国ではヒト型ロボの研究が再度下火になるのでは」という指摘さえある。

　日本は２０年のロボットオリンピックに向けて次回大会の招致を目指す。ＮＥＤＯはこの大会招致に向けて急きょ参戦を決めた背景がある。ただ現状ではヒト型ロボと、用途ごとの専用ロボの、どちらに向けて競技を設計すべきか議論が必要だ。そして今回、開発した新しいヒト型ロボをいかに実用レベルにまで高めるか。課題は多いが、残された時間は長くない。
（小寺貴之）