【動画あり】キュウリ膨らんで掴むグリッパーが面白い

立命館大など開発

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5本のキュウリを同時につかんだグリッパー(立命館大提供)

立命館大学の王忠奎(ワン・ヅンクイ)研究准教授と平井慎一教授らは、ホクレン農業協同組合連合会(札幌市中央区)と近江度量衡(滋賀県草津市)と共同で、キュウリを梱包するロボット向けグリッパーを開発した。何本か並んだキュウリの間にグリッパーを差し込み、空気圧でシリコン膜を膨らませて把持する。キュウリのほか、長細くてふぞろいな農作物の箱詰め用などに提案していく。

何本もあるキュウリをまとめて挟み、きれいに並べて箱詰めするような用途を想定する。平板状のグリッパーを何枚も並べて10本のキュウリを把持する場合は20枚のグリッパーを並べる。キュウリをつかむ把持面にはシリコン膜が張ってある。並んだキュウリの隙間にグリッパーを差し込み、空気圧で膜を膨らませるとキュウリを傷つけずに把持できる。

シリコン膜は剝がれにくい構造で、仮に剝がれても空気が漏れないように袋状とした。膜はグリッパー内部にシリコンを流し込んで固めて作る。最大2センチメートル程度膨らむ。キュウリを十数―数十ニュートンの力で把持する。

現行の梱包ロボットシステムは、真空吸引でキュウリをハンドリングしている。上部からキュウリを吸い付けるため、アームを動かした際に外れて飛んでいく可能性があった。左右から把持すればアームの移動方向の力を受けられ、落とさずに済む。

一方、きれいに箱詰めするには薄いグリッパーが必要だった。農作物は形状が一定ではなく、グリッパーを抜くスペースもいるため、変形機能が必要だった。キュウリ以外にも食材を緻密に並べる用途などに提案する。

日刊工業新聞2021年10月13日

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ロボット

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