東京大学大学院情報理工学系研究科の浅野悠紀助教と稲葉雅幸教授らは、筋骨格ヒューマノイド「腱悟郎＝写真」を開発した。１０６本の筋肉ユニットで１１４の関節自由度を実現した。身長は１６５センチメートルで体重５６キログラム。人間の主要な骨格筋はすべて再現した。自ら動くダミー人形や運動機能障害の評価などにつながる。

　人間の骨格や筋肉配置を再現し、柔軟に動くヒューマノイドを開発した。一つの関節を複数の筋肉で動かすなど、一般的なモーターギア駆動ロボットの制御法が使えない。だが減速機を省けるため、軽量化や人体に近い構造を再現できる。体重は自由度あたり約３分の１に抑えられた。

　筋肉の張力を調整して関節を軟らかくしたり硬くしたりできるため、寝返りのような柔軟性が求められる動きを再現できる。省スペース化のために骨の内部に電池を埋め込んだ。稼働時間は約２０分間。浅野助教は「技術開発としてはまだ５合目。人間の膝蓋腱（しつがいけん）反射と歩行など、なぜ人間は難しい動作を体得できるのか解明につなげたい」という。