インフラ点検はやっぱり壁を登るムカデに頼ろう!

法政大などが開発。高度な制御が要らないのが良いところ

 法政大学の伊藤一之教授と名城大学の大道武生教授、京都大学の松野文俊教授らは、垂直な壁を登れるムカデ型ロボットを開発した。脚の先に搭載した吸盤で壁面をとらえる。タイルやコンクリート、木材の壁を登れることを確かめた。配管に巻き付く脚や、がれき走破用の脚も開発。状況に応じて脚を選べる。災害対応用の調査ロボットやトンネルなどの点検などに提案していく。

 ムカデ型ロボは柔軟に曲がる本体に、壁面用と配管用、がれき用の脚を組み合わせて運用する。壁面用脚は空気吸引式の吸盤で壁に張り付く。吸盤がスポンジ状になっており、壁表面の凹凸を吸収する。吸着するとスポンジが圧縮して空気漏れがなくなる。

 足首を軟らかく設計したため、壁と垂直に脚を押しつける必要がない。登る速度は毎分50センチメートルで可搬重量は3キログラム。湾曲している壁面を登れることを確認した。

 配管用脚はタコの脚を模倣した。脚の根元から巻き付くため、配管のフランジなどにも取り付ける。この動作を一本のワイヤ駆動で実現した。少ないモーターでたくさんの脚を動かせる。

 がれき用脚では重力方向には堅く、前後方向には軟らかい構造を開発した。脚を回すというシンプルな動作で10センチメートル程度の段差を進める。

 たくさんの脚を備えるムカデ型ロボは何本かの脚が踏み外したり、吸着できなくても他の脚が補って動くことができる。トンネルやプラント配管の検査、災害時のがれき内調査など、状況や用途に応じて脚を選べるようにする。

日刊工業新聞2016年9月2日

日刊工業新聞 記者

日刊工業新聞 記者
09月03日
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ムカデロボは脚を一本一本、操作するのは大変そうですが、単純に脚をぐるぐる回すだけで進んでいきます。高度な制御が要らないのが良いところです。脚が多いとメンテナンスが大変そうですが、一本一本の脚は単純です。劣悪な環境を歩いて脚が二・三本壊れたところでムカデロボは止まりません。脚はどんどん壊して、どんどん付け替えてしまえば良いのです。いまは大学の研究室で学生さんがヒーヒー言っていますが、企業が事業化するころにはムカデの脚は消耗品になって、プリンターのインクビジネスのようになっているかもしれません。
(日刊工業新聞科学技術部・小寺貴之)

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