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DARPA競技会で2位の人型ロボット、掃除や片付け物の動画公開

米IHMCの「アトラス」、半自律制御であらかじめ人間が動作プラン作成
DARPA競技会で2位の人型ロボット、掃除や片付け物の動画公開

掃除機がけをする「アトラス」ロボット(ユーチューブ映像から)

 人型ロボットがホウキや電気掃除機を使って掃除したり、ちょっとかがんで不要品やゴミを持ち上げ、片付け物をしたりする映像が動画サイトのユーチューブに公開された。甲斐甲斐しく働くのは、米フロリダ大学人間・機械認知研究所(IHMC)の「アトラス(Atlas)」。昨年6月に米カリフォルニア州で開かれた国際的な災害対応ロボット競技会「DARPAロボティクスチャレンジ(DRC)ファイナルズ」で2位になったロボットだ。

 今回の動画公開の裏側をリポートしたIEEEスペクトラムによれば、こうした作業は家庭用サービスロボットの研究開発が目的ではないという。プログラムをアップデートしても周囲のものを壊さずに、同じ作業を繰り返し何度でもこなすことを確認するため。DRCで行われたようなさまざまな任務を、ロボットにスムーズに実行させるようにするという。

 DRCファイナルズの時に比べると、ロボットが手を前方に出した状態で歩けるようになり、例えば両手でホウキを持ったまま前後左右に移動したりできる。ただし、このユーチューブ映像では再生速度が20倍速になっているので、どれぐらい手際よく作業をこなしているのかはわかりづらい。

 さらに、ロボットは周囲を認識しながらフルオートの完全自律制御で動いているわけではない。大半は、ユーザーインターフェース(UI)を通して人間が動きを指示する半自律制御で任務をこなす。

 それもジョイスティックによる遠隔操作ではなく、例えばテーブルの上にあるビンをつかんで持ち上げたい場合、UIの画面でビンをクリックした後、UIのプレビュー画面で確認しながら、個別動作を組み合わせた一連の動作プランを作成。最後にロボットにこのプランを実行させるという手順を踏む。ロボットを操作するIHMCのオペレーターによれば、将来は自律制御の部分をより増やしたいという。

 このロボット自体は、グーグルが買収した米ボストンダイナミクスがハードウエアを開発し、ソフトウエア部分をIHMCが手がけている。昨年のDRCファイナルズでは参加25チームのうち、IHMCほか、香港大学、MIT、ロッキード・マーティン先端技術研究所、ウースター工科大学・カーネギーメロン大学の共同チームなど合計7チームが、アトラスをベースにしたロボットで参戦した。

ニュースイッチオリジナル
藤元正
藤元正 Fujimoto Tadashi
ちなみに、一番最初の掃除機がけの実験では大失敗。アトラスが掃除機のスイッチを入れようとした時に建物の電気ヒューズが飛んで、カメラを含めた機材が壊れてしまい、実験を一からやり直すことになったのだとか。動作を指示するのはあくまで人間なので、ロボットに罪はない。先々、そうした動作指示のデータやノウハウがどんどんたまっていけば、最終目標だけを指示して、あとはロボットが自律的かつ効率的に作業をこなす、ということになるかもしれません。

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